給出了氣動調節(jié)閥粘滯特性的如下定義：在輸入信號作用下，氣動調節(jié)閥在平滑運動前會出現跳變現象，并且跳變是以輸出量程的百分比為量綱的。出現這一現象的原因是調節(jié)閥的閥桿所受到的最大靜摩擦力大于平滑運動中其所受到的動摩擦力而造成的。
對氣動調節(jié)閥粘滯特性的建�？梢苑譃�3類，分別是物理模型、單參數模型和雙參數模型。其中單參數模型和雙參數模型是數據驅動模型。物理模型的缺點是模型中存在多個未知且難辨識的參數，在實際運用中具有很大的困難。而單參數模型并不能準確的描述調節(jié)閥的實際特性。為了更好地描述調節(jié)閥的粘滑現象，提出一種基于雙參數S、J的調節(jié)閥粘滯模型，其中S表示調節(jié)閥的死區(qū)參數加粘滯參數，J表示臨界跳變參數。基礎上改進了雙參數S、J模型。本文中的調節(jié)閥模型采用的正是文獻6提出的基于雙參數S、J的調節(jié)閥粘滯特性改進模型。
帶有粘滯故障的氣動調節(jié)閥閉環(huán)控制框圖如圖1所示。圖1中r(t)、e(t)、u(t)、uN(t)、y(t)分別表示給定輸入、跟蹤誤差、控制器輸出、調節(jié)閥輸出、系統(tǒng)輸出。其輸入與輸出關系如圖2所示。
圖1 帶有粘滯故障的調節(jié)閥閉環(huán)控制框圖
圖2 控制器輸出u(t)與調節(jié)閥輸出uN(t)關系圖
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